GY-521模块是一款基于MPU-6050 MEMS（微机电系统）的分线板（Breakout Board），MPU-6050具有一个3轴陀螺仪、一个3轴加速度计、数字运动处理器（DMP）和温度传感器。数字运动处理器可用于直接在电路板上处理复杂算法。通常，DMP处理将来自传感器的原始值转换为稳定位置数据的算法。本篇文章将简要介绍GY-521 / MPU-6050模块。主要介绍如何检索原始传感器值。通过使用I2C串行数据总线检索传感器值，该总线仅需要两条线（SCL和SDA）。如果您打算使用所有功能，或者需要可靠且稳定的位置数据，那么我建议您先看看现成的库。请点击此链接以找到包含许多示例的库：https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050。

所需的材料清单：

–  Arduino Uno开发板

–  跳线

–  面包板

–  GY-521模块

引脚分布：

GY-521分线板具有八个引脚：

●    VCC（分线板上有一个稳压器。因此，您可以将其连接到3.3V和5V电源。）

●    GND

●    SCL（I2C协议的串行时钟线。）

●    SDA（I2C协议的串行数据线。）

●    XDA（辅助数据=> I2C主串行数据，用于将模块连接到外部传感器。）

●    XCL（辅助时钟=> I2C主串行时钟，用于将模块连接到外部传感器。）

●    AD0（如果此引脚为LOW，则该板的I2C地址将为0x68。否则，如果该引脚为HIGH，则该地址将为0x69。）

●    INT（中断数字输出）

接线方式：

在本篇文章中，我们将仅使用前四个引脚：VCC、GND、SDA和SCL。首先，我们将模块的VCC连接到Arduino的5V引脚。然后，模块的GND连接到Arduino的其中一个GND引脚。

接下来，我们需要在模块和Arduino之间建立I2C连接。大多数Arduino Uno开发板都有SCL和SDA引脚。如果您有这样的Arduino Uno，只需将SCL连接到SCL并将SDA连接到SDA。

如果您在Arduino上找不到SCL和SDA引脚，则必须使用其他引脚。对于每种类型的Arduino，SCL和SDA都连接到不同的引脚：

●    Arduino Uno、Arduino Ethernet、Arduino Nano：A4（SDA）、A5（SCL）

●    Arduino Mega2560：20（SDA）、21（SCL）

●    Arduino Leonardo：2（SDA）、3（SCL）

●    Arduino Due：20（SDA）、21（SCL）

因此，如果您使用的是Arduino Uno开发板，则将Arduino的A4引脚连接到模块的SDA引脚。接下来，将Arduino的A5引脚连接到模块的SCL引脚。

Fritzing文件显示了如何将GY-521分线板连接到Arduino Uno。

示例源代码：

我们利用Arduino平台的内置库（Wire）在Arduino Uno和GY-521传感器之间建立I2C连接。在源代码的开头，包含Wire库的头文件。接下来，我们定义并声明一些变量。

然后，定义一个转换函数。转换函数可确保以后将所有传感器值打印到串口监视器时，它们具有相同的宽度。

在setup()函数中，建立串口连接。此外，我们开始向GY-521分线板进行第一次I2C传输将其从睡眠模式唤醒。

在loop()函数中，从GY-521模块请求了七个传感器值（3x加速度计、1x温度和3x陀螺仪）。 MPU-6050有许多可以读取的寄存器。这些寄存器中的十四个包含我们需要的传感器值。第一步，我们告诉GY-521模块将从哪里开始读取（“ Wire.write(0x3B);”）。然后，请求读取14个寄存器（“ Wire.requestFrom(MPU_ADDR,7 * 2,true);”）。如果您想知道为什么读取14个寄存器而不是7个寄存器，原因很简单：每个传感器值的大小为2个字节。由于每个寄存器的大小为一个字节，因此必须通过访问两个寄存器来检索单个传感器值。第一个寄存器包含“高字节”，第二个寄存器包含“低字节”。接下来，将检索所有值并将其打印输出到串口连接。在loop()函数结束时，添加了一秒的延迟。

1. #include "Wire.h" // This library allows you to communicate with I2C devices.
   
2. const int MPU_ADDR = 0x68; // I2C address of the MPU-6050. If AD0 pin is set to HIGH, the I2C address will be 0x69.
   
3. int16_t accelerometer_x, accelerometer_y, accelerometer_z; // variables for accelerometer raw data
   
4. int16_t gyro_x, gyro_y, gyro_z; // variables for gyro raw data
   
5. int16_t temperature; // variables for temperature data
   
6. char tmp_str[7]; // temporary variable used in convert function
   
7. char* convert_int16_to_str(int16_t i) { // converts int16 to string. Moreover, resulting strings will have the same length in the debug monitor.
   
8.   sprintf(tmp_str, "%6d", i);
   
9.   return tmp_str;
   
10. }
    
11. void setup() {
    
12.   Serial.begin(9600);
    
13.   Wire.begin();
    
14.   Wire.beginTransmission(MPU_ADDR); // Begins a transmission to the I2C slave (GY-521 board)
    
15.   Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
    
16.   Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)
    
17.   Wire.endTransmission(true);
    
18. }
    
19. void loop() {
    
20.   Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
    
21.   Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H) [MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Descriptions Revision 4.2, p.40]
    
22.   Wire.endTransmission(false); // the parameter indicates that the Arduino will send a restart. As a result, the connection is kept active.
    
23.   Wire.requestFrom(MPU_ADDR, 7*2, true); // request a total of 7*2=14 registers
    
24.   
    
25.   // "Wire.read()<<8 | Wire.read();" means two registers are read and stored in the same variable
    
26.   accelerometer_x = Wire.read()<<8 | Wire.read(); // reading registers: 0x3B (ACCEL_XOUT_H) and 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
    
27.   accelerometer_y = Wire.read()<<8 | Wire.read(); // reading registers: 0x3D (ACCEL_YOUT_H) and 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
    
28.   accelerometer_z = Wire.read()<<8 | Wire.read(); // reading registers: 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) and 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
    
29.   temperature = Wire.read()<<8 | Wire.read(); // reading registers: 0x41 (TEMP_OUT_H) and 0x42 (TEMP_OUT_L)
    
30.   gyro_x = Wire.read()<<8 | Wire.read(); // reading registers: 0x43 (GYRO_XOUT_H) and 0x44 (GYRO_XOUT_L)
    
31.   gyro_y = Wire.read()<<8 | Wire.read(); // reading registers: 0x45 (GYRO_YOUT_H) and 0x46 (GYRO_YOUT_L)
    
32.   gyro_z = Wire.read()<<8 | Wire.read(); // reading registers: 0x47 (GYRO_ZOUT_H) and 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
    
33.   
    
34.   // print out data
    
35.   Serial.print("aX = "); Serial.print(convert_int16_to_str(accelerometer_x));
    
36.   Serial.print(" | aY = "); Serial.print(convert_int16_to_str(accelerometer_y));
    
37.   Serial.print(" | aZ = "); Serial.print(convert_int16_to_str(accelerometer_z));
    
38.   // the following equation was taken from the documentation [MPU-6000/MPU-6050 Register Map and Description, p.30]
    
39.   Serial.print(" | tmp = "); Serial.print(temperature/340.00+36.53);
    
40.   Serial.print(" | gX = "); Serial.print(convert_int16_to_str(gyro_x));
    
41.   Serial.print(" | gY = "); Serial.print(convert_int16_to_str(gyro_y));
    
42.   Serial.print(" | gZ = "); Serial.print(convert_int16_to_str(gyro_z));
    
43.   Serial.println();
    
44.   
    
45.   // delay
    
46.   delay(1000);
    
47. }

复制代码

如果代码已编译并传输到Arduino Uno后，则应该在Arduino IDE的串口监视器中看到传感器值。 此外，当旋转或移动GY-521分线板时，传感器值应根据移动而变化。

如前所述，以上基本上是GY-521的“ hello world程序”。 如果您打算更认真地使用该分线板，我强烈建议您深入研究MPU-6050 MEMS。