ICM-45686是TDK InvenSense最新推出的一款超高性能六轴MEMS运动传感器，采用独特的BalancedGyro技术，可实现极佳的抗震和温度稳定性性能，并提供超低功耗。在本篇帖子中，我们将主要介绍如何基于Arduino UNO开发板通过SPI方式使用ICM-45686模块，实现读取加速度计和陀螺仪的原始数据。

所需的组件

●  Arduino UNO开发板

●  YBX-ICM45686六轴惯性测量单元模块（淘宝链接）

●  连接跳线

●  USB线缆

YBX-ICM45686六轴惯性测量单元模块

YBX-ICM45686模块是博根工作室推出的模块扩展板，采用TDK InvenSense 6轴MEMS运动传感器ICM-45686。该运动传感器是一款高性能双接口 (UI + AUX) 六轴MEMS运动跟踪器件。ICM-45686支持此IMU类中最低的陀螺仪和加速度传感器噪声，并且具有最高的温度、冲击或弯曲引起的偏移稳定性，以及对带外振动引起的噪声的免疫力。其他业界领先的功能包括用于手势识别、活动分类和计步器的片上APEX运动处理引擎，以及可编程数字滤波器和嵌入式温度传感器。

该模块加速度传感器同时支持SPI和I2C接口方式，板载电源LDO，支持3.3V和5V电源输入。

硬件连接

Arduino开发板通过SPI连接到YBX-ICM45686模块，以下是硬件连接原理图：

首先连接SPI接口，将YBX-ICM45686模块的SCK、MOSI和MISO分别连接到Arduino UNO开发板的引脚13（SCK）、11（MOSI）和12（MISO），片选引脚CSB连接到10。

YBX-ICM45686模块的VCC连接到+5V引脚，GND引脚连接到Arduino的任意GND引脚。

硬件连接完成后如下图所示：

安装库文件

在进行编程之前，我们需要安装TDK InvenSense公司官方提供的ICM45686的库文件，可以在Github上面下载，下载链接：motion.arduino.ICM45686。也可以在库管理器中搜索ICM45686，找到该库文件，然后进行安装。

该库文件支持使用SPI或I2C接口轻松配置和记录ICM45686设备的加速度计、陀螺仪和温度数据。它还提供嵌入式算法，例如点击、倾斜、计步器、运动唤醒的相关示例代码。

代码

本文使用的是库文件中提供的Polling_SPI示例。

首先将代码中的CS引脚修改成10：

1. // Instantiate an ICM456XX with SPI interface and CS on pin 10
   
2. ICM456xx IMU(SPI,10);

复制代码

完整的代码如下所示：

1. #include "ICM45686.h"
   
2. 
   
3. // Instantiate an ICM456XX with SPI interface and CS on pin 8
   
4. ICM456xx IMU(SPI,8);
   
5. 
   
6. void setup() {
   
7.   int ret;
   
8.   Serial.begin(115200);
   
9.   while(!Serial) {}
   
10. 
    
11.   // Initializing the ICM456XX
    
12.   ret = IMU.begin();
    
13.   if (ret != 0) {
    
14.     Serial.print("ICM456xx initialization failed: ");
    
15.     Serial.println(ret);
    
16.     while(1);
    
17.   }
    
18.   // Accel ODR = 100 Hz and Full Scale Range = 16G
    
19.   IMU.startAccel(100,16);
    
20.   // Gyro ODR = 100 Hz and Full Scale Range = 2000 dps
    
21.   IMU.startGyro(100,2000);
    
22.   // Wait IMU to start
    
23.   delay(100);
    
24. }
    
25. 
    
26. void loop() {
    
27. 
    
28.   inv_imu_sensor_data_t imu_data;
    
29. 
    
30.   // Read registers
    
31.   IMU.getDataFromRegisters(imu_data);
    
32. 
    
33.   // Format data for Serial Plotter
    
34.   Serial.print("AccelX:");
    
35.   Serial.println(imu_data.accel_data[0]);
    
36.   Serial.print("AccelY:");
    
37.   Serial.println(imu_data.accel_data[1]);
    
38.   Serial.print("AccelZ:");
    
39.   Serial.println(imu_data.accel_data[2]);
    
40.   Serial.print("GyroX:");
    
41.   Serial.println(imu_data.gyro_data[0]);
    
42.   Serial.print("GyroY:");
    
43.   Serial.println(imu_data.gyro_data[1]);
    
44.   Serial.print("GyroZ:");
    
45.   Serial.println(imu_data.gyro_data[2]);
    
46.   Serial.print("Temperature:");
    
47.   Serial.println(imu_data.temp_data);
    
48. 
    
49.   // Run @ ODR 100Hz
    
50.   delay(1000);
    
51. }

复制代码

编译并将代码上传到Arudino开发板。连接开发板至计算机。

运行测试结果

打开串口监视器，查看Arduino开发板的输出结果。旋转模块，并观察输出数值的变化。

以上就是使用Arduino开发板连接ICM-45686模块的全部内容，如果有任何疑问，请随时在本帖下面回复。