惯性测量单元在无人机和机器人中是不可忽却的一部分，它帮助设备识别方向，变得更加智能。本文将使用Arduino开发板通过I2C方式连接BMI088惯性测量单元模块，实现获取加速度值和角速度值。

YBX-BMI088模块

YBX-BMI088(I2C)模块是博根工作室推出的扩展板，基于博世传感器的BMI088芯片。该传感器是一款六轴传感器模块，内部带有一个16位的加速度传感器模块和一个16位的陀螺仪模块。

该模块加速度传感器的I2C地址是0x19，陀螺仪的I2C地址是0x69。

硬件连接

Arduino开发板通过I2C连接到BMI088模块，以下是硬件连接原理图：

BMI088模块的VCC连接到Arduino开发板的5V，GND连接到Arduino的GND。BMI088模块的SDA和SCL引脚分别连接到Arduino的I2C引脚（A4和A5）。硬件连接完成后如下图所示：

安装库文件

在进行编程之前，我们需要安装Bolder Flight Systems的BMI088库，可以在Github上面下载，下载链接：https://github.com/bolderflight/BMI088。也可以在库管理器中搜索BMI088，找到该库文件，然后进行安装。

代码

本文使用的是库文件中是Basic_I2C示例，代码如下：

1. #include "BMI088.h"
   
2. 
   
3. /* accel object */
   
4. Bmi088Accel accel(Wire,0x19);
   
5. /* gyro object */
   
6. Bmi088Gyro gyro(Wire,0x69);
   
7. 
   
8. void setup()
   
9. {
   
10.   int status;
    
11.   /* USB Serial to print data */
    
12.   Serial.begin(115200);
    
13.   while(!Serial) {}
    
14.   /* start the sensors */
    
15.   status = accel.begin();
    
16.   if (status < 0) {
    
17.     Serial.println("Accel Initialization Error");
    
18.     Serial.println(status);
    
19.     while (1) {}
    
20.   }
    
21.   status = gyro.begin();
    
22.   if (status < 0) {
    
23.     Serial.println("Gyro Initialization Error");
    
24.     Serial.println(status);
    
25.     while (1) {}
    
26.   }
    
27. }
    
28. 
    
29. void loop()
    
30. {
    
31.   /* read the accel */
    
32.   accel.readSensor();
    
33.   /* read the gyro */
    
34.   gyro.readSensor();
    
35.   /* print the data */
    
36.   Serial.print(accel.getAccelX_mss());
    
37.   Serial.print("\t");
    
38.   Serial.print(accel.getAccelY_mss());
    
39.   Serial.print("\t");
    
40.   Serial.print(accel.getAccelZ_mss());
    
41.   Serial.print("\t");
    
42.   Serial.print(gyro.getGyroX_rads());
    
43.   Serial.print("\t");
    
44.   Serial.print(gyro.getGyroY_rads());
    
45.   Serial.print("\t");
    
46.   Serial.print(gyro.getGyroZ_rads());
    
47.   Serial.print("\t");
    
48.   Serial.print(accel.getTemperature_C());
    
49.   Serial.print("\n");
    
50.   /* delay to help with printing */
    
51.   delay(20);
    
52. }

复制代码

编译并将代码上传直Arudino开发板。连接开发板至计算机。

运行测试结果

打开串口监视器，查看Arduino开发板的输出结果。旋转模块，并观察输出数值的变化。