惯性测量单元在无人机和机器人中是不可忽却的一部分，它帮助设备识别方向，变得更加智能。本文将使用Arduino UNO开发板通过SPI方式连接BMI088惯性测量单元模块，实现获取加速度值和角速度值。

在之前的帖子中，我们对BMI088模块进行了简单的介绍，可以参考以下内容：

●    Arduino UNO开发板通过I2C接口使用BMI088的方法：https://www.yiboard.com/thread-1787-1-1.html

●    NUCLEO-G070RB开发板通过I2C方式连接BMI088传感器的方法：https://www.yiboard.com/thread-1865-1-1.html

●    NULCEO-G070RB开发板通过SPI方式使用BMI088加速度传感器的方法：https://www.yiboard.com/thread-1479-1-1.html

●    BMI088加速度传感器Arduino库使用方法简介：https://www.yiboard.com/thread-1172-1-1.html

所需的组件

●  NUCLEO-G070RB开发板

●  YBX-BMI088(SPI)加速度传感器模块（淘宝链接）

●  连接跳线

●  USB线缆

YBX-BMI088模块

YBX-BMI088(SPI)模块是博根工作室推出的模块扩展板，基于博世传感器的BMI088芯片。该传感器是一款六轴传感器模块，内部带有一个16位的加速度传感器模块和一个16位的陀螺仪模块。

该模块加速度传感器采用4线SPI接口方式，板载电源LDO，支持3.3V和5V电源输入。

硬件连接

Arduino开发板通过SPI连接到BMI088模块，以下是硬件连接原理图：

首先连接SPI接口，将BMI088模块的SCK、MOSI和MISO分别连接到Arduino UNO开发板的引脚13（SCK）、11（MOSI）和12（MISO），加速度计的片选引脚CS1连接到10，陀螺仪的片选引脚CS2连接到9。

BMI088模块的VCC连接到+5V引脚，GND引脚连接到NUCLEO-G070RB的任意GND引脚。

硬件连接完成后如下图所示：

安装库文件

在进行编程之前，我们需要安装Bolder Flight Systems的BMI088库，可以在Github上面下载，下载链接：https://github.com/bolderflight/BMI088。也可以在库管理器中搜索BMI088，找到该库文件，然后进行安装。

代码

本文使用的是库文件中是Basic_SPI示例，代码如下：

1. #include "BMI088.h"
   
2. 
   
3. /* accel object */
   
4. Bmi088Accel accel(SPI,10);
   
5. /* gyro object */
   
6. Bmi088Gyro gyro(SPI,9);
   
7. 
   
8. void setup()
   
9. {
   
10.   int status;
    
11.   
    
12.   /* USB Serial to print data */
    
13.   Serial.begin(115200);
    
14.   while(!Serial) {}
    
15. 
    
16.   /* start the sensors */
    
17.   while (1) {
    
18.     status = accel.begin();
    
19.     if (status < 0) {
    
20.       Serial.println("Accel Initialization Error");
    
21.       Serial.println(status);
    
22.       delay(1000);
    
23.       }
    
24.       else
    
25.       break;
    
26.   }
    
27.   
    
28.   status = gyro.begin();
    
29.   if (status < 0) {
    
30.     Serial.println("Gyro Initialization Error");
    
31.     Serial.println(status);
    
32.     while (1) {}
    
33.   }
    
34. }
    
35. 
    
36. void loop()
    
37. {
    
38.   /* read the accel */
    
39.   accel.readSensor();
    
40.   /* read the gyro */
    
41.   gyro.readSensor();
    
42.   /* print the data */
    
43.   Serial.print(accel.getAccelX_mss());
    
44.   Serial.print("\t");
    
45.   Serial.print(accel.getAccelY_mss());
    
46.   Serial.print("\t");
    
47.   Serial.print(accel.getAccelZ_mss());
    
48.   Serial.print("\t");
    
49.   Serial.print(gyro.getGyroX_rads());
    
50.   Serial.print("\t");
    
51.   Serial.print(gyro.getGyroY_rads());
    
52.   Serial.print("\t");
    
53.   Serial.print(gyro.getGyroZ_rads());
    
54.   Serial.print("\t");
    
55.   Serial.print(accel.getTemperature_C());
    
56.   Serial.print("\n");
    
57.   /* delay to help with printing */
    
58.   delay(20);
    
59. }

复制代码

编译并将代码上传直Arudino开发板。连接开发板至计算机。

运行测试结果

打开串口监视器，查看Arduino开发板的输出结果。旋转模块，并观察输出数值的变化。