BMI088传感器是一款六轴传感器模块，内部带有一个16位的加速度传感器模块和一个16位的陀螺仪模块。该传感器支持SPI和I2C接口。在本篇文章中，我们将使用NUCLEO-G070RB开发板通过SPI方式读取BMI088传感器的数据，并通过串口打印输出。

所需的组件

●  NUCLEO-G070RB开发板

●  YBX-BMI088(SPI)加速度传感器模块（淘宝链接）

●  连接跳线

●  Micro USB线缆

连接方式

以下是NUCLEO-G070RB开发板与BMI088模块的连接方式：

BMI088模块连接到NUCLEO-G070RB的SPI1接口，对应的引脚分别是PA5（SCK）、PA6（MISO）和PA7（MOSI），加速度计的片选引脚CS1连接到PB0，陀螺仪的片选引脚CS2连接到PB3。BMI088模块的VCC连接到+5V引脚，GND引脚连接到NUCLEO-G070RB的任意GND引脚。

代码

首先我们使用STM32CubeMX工具生成工程文件，根据硬件连接方式选择引脚的功能，然后启用SPI1通讯。SPI1选择全双工主机模式（Full-Duplex Master），硬件NSS信号选择Disable。在参数设置中，数据位大小选择8位，MSB优先。选择合适的分频系数。在无法进行通讯的情况下，可以适当降低SPI1外设的频率。

生成KEIL工程后，接下来我们需要将BOSCH官方提供的BMI088驱动集成到工程里面。

首先，将 bmi085.c、bmi085.h、bmi088.c、bmi088.h、bmi08a.c、bmi08g.c、bmi08x_defs.h以及bmi08x.h文件复制到工程所在的目录，然后添加到工程中。在bmi08x_defs.h使能以下宏定义来启用BMI088功能。

1. #ifndef BMI08X_ENABLE_BMI088
   
2. #define BMI08X_ENABLE_BMI088       1
   
3. #endif

复制代码

在main.c文件中包含以下头文件：

1. #include "bmi08x.h"
   
2. #include "bmi088.h"

复制代码

然后定义一个bmi08x结构体，该结构体定义了使用的是I2C还是SPI接口，以及读写操作所需的函数指针。

1. struct bmi08x_dev dev = {
   
2.         .accel_id = CSB1_Pin,
   
3.         .gyro_id = CSB2_Pin,
   
4.         .intf = BMI08X_SPI_INTF,  
   
5.         .read = &stm32_spi_read,//user_spi_read,  
   
6.         .write = &stm32_spi_write,//user_spi_write,  
   
7.         .delay_ms = &HAL_Delay//user_delay_milli_sec
   
8. };

复制代码

接下来，初始化BMI088传感器，设置加速计和陀螺仪的量程、带宽和工作模式等。然后使用以下函数读取BMI088的传感器数据：

1.   /* Read the sensor data into the sensor data instance */
   
2.                 rslt = bmi08a_get_data(&user_accel_bmi088, &dev);
   
3.                 /* Read the sensor data into the sensor data instance */
   
4.                 rslt = bmi08g_get_data(&user_gyro_bmi088, &dev);

复制代码

将传感器数据打印输出至串口：

1. printf("x:%d",user_accel_bmi088.x);
   
2.                 printf("\t");
   
3.                 printf("y:%d",user_accel_bmi088.y);
   
4.                 printf("\t");
   
5.                 printf("z:%d",user_accel_bmi088.z);
   
6.                 printf("\t");
   
7.                 printf("x:%d",user_gyro_bmi088.x);
   
8.                 printf("\t");
   
9.                 printf("y:%d",user_gyro_bmi088.y);
   
10.                 printf("\t");
    
11.                 printf("z:%d",user_gyro_bmi088.z);
    
12.                 printf("\t");
    
13.                
    
14.                 rslt = bmi08a_get_sensor_temperature(&dev,&bmi08x_sensor_temp);
    
15.                 if (rslt == BMI08X_OK)
    
16.                 {
    
17.                         printf("Temp:%.3f", bmi08x_sensor_temp/1000.0);
    
18.                 }
    
19.                 else
    
20.                 {
    
21.                                 printf("BMI088 Get Sensor Temperature Error\n");
    
22.                 }
    
23.                 printf("\n");

复制代码

输出结果

将程序下载到NUCLEO-G070开发板中，运行程序，串口监视器将显示接收到的数据：