BMI088模块读取加速度数据异常的问题

旧乡故客

最近有客户在使用YBX-BMI088模块时，可以读取到加速度计数据，但是数据有些异常，三轴加速度采集的数据，无法转换到正常Z轴9.8m/s2。陀螺仪及温度数据可正常读取。

BMI088模块支持SPI通讯方式，并且板载LDO电源，支持3.3V和5V电源输入。客户使用GD32F303开发板进行测试，并且根据帖子“NULCEO-G070RB开发板通过SPI方式使用BMI088加速度传感器的方法”中的硬件图进行连接，CSB1连接至PD11，CSB2连接至PB12。连接实物图如下：

单步调试代码，查看读取数据的变量值：

用串口打印输出加速度值：

可以明显看出加速度计的数据跳动比较大，不是有效的数据。

查看计算加速度计数据的公式，代码中：

设置的量程在6G，所以公式是正确的。

最后发现是读取的原始数据有问题，读取加速度计数据时，返回的第一个数据时假数据，第2个数据之后才是真实数据。

在BMI088手册第6.1.2 SPI interface of accelerometer part章节中：

In case of read operations of the accelerometer part, the requested data is not sent immediately, but instead first a dummy byte is sent, and after this dummy byte the actual reqested register content is transmitted.

This means that – in contrast to the description in section 6.1.1 – a single byte read operation requires to read 2 bytes in burst mode, of which the first received byte can be discarded, while the second byte contains the desired data.

返回的数据#2到#7对应0x12-0x17的加速度数据，在代码中进行调整后数据正常。

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