基于NUCLEO-F767ZI开发板使用BMI088六轴加速度传感器

风筝

博世BMI088是一款高精度的六轴加速度传感器，非常适合用于无人机、机器人等对抗震性要求高的应用。本文主要接收基于NUCLEO-F767ZI开发板使用BMI088的方法，采用同步方式采集数据，输出数据速率设置为2kHz ODR。BMI088芯片连接到NUCLEO-F767ZI开发板的Zio接口，连接方式如下：

BMI088的引脚INT1和INT3用作加速度计和陀螺仪之间的同步引脚，INT2用作同步数据就绪中断引脚。这是BMI088的默认配置。实际连接图如下：

程序代码可以从Github下载，工程采用的开发环境是System Workbench(SW4STM32)，也可以更改为Keil MDK。

代码烧写到开发板中后，可以通过查看板载的LED指示灯观测运行状态。其中，每当发生一次同步数据中断时，板载的LD3指示灯（红色）就会开始闪烁。如果加速度计的X方向接近于0度，则LD1指示灯（绿色）就会点亮。如果加速度计的Y方向接近于0度，则LD2指示灯（蓝色）就会点亮。