在本篇文章中，我们将介绍如何使用MSP430 LaunchPad开发板连接一个步进电机。 MSP-EXP430G2是德州仪器（TI）提供的开发工具，又名LaunchPad，用于学习和练习如何使用他们提供的微控制器。该开发板属于MSP430产品线，我们可以使用它对所有MSP430系列微控制器进行编程。如果您是MSP430的新手，请查看MSP430 LaunchPad的入门教程。

所需的材料

●    MSP430 LaunchPad开发板

●    35BYJ46或28-BYJ48步进电机

●    ULN2003驱动芯片

●    连接导线

●    面包板

步进电机

步进电机是一种无刷直流电机，可将电脉冲转换为不同的机械运动。步进电机的轴以不连续的步骤旋转。我们可以根据需要获得精确的步数和速度。

我们将使用市场上价格便宜的35BYJ46双极步进电机。它有6根电线，但也有5根电线的。步进电机有2个线圈。每个都有3根电线从中出来。在3根导线中，1根中心抽头，剩下2根导线直接与线圈连接。总共有4根信号线和2根中心抽头，用5-12V电源连接。

如果总共有5根电线从电机出来，则4根电线是信号线，1根电线中心抽到两个线圈。和下图一样。

要检查哪根导线是中心抽头或者哪根是信号线，您必须检查从电机出来的导线的电阻。因此，与中心抽头的电阻相比，连接同一根线圈的那些导线具有高电阻值。

在上图中，如果我们检查了蓝线和黄线的电阻值，它们之间的电阻大于黄线和红线或蓝线和红线之间的值。所以，红色线是中心抽头。

ULN2003步进电机驱动芯片

大多数步进电机只能在驱动模块的帮助下运行。这是因为控制器模块（在我们的情况下是MSP430）无法从其I / O引脚提供足够的电流以使电机运行。因此我们将使用像ULN2003模块这样的外部模块作为步进电机驱动。有许多类型的驱动模块，其中驱动模块的选择根据所用电机的类型而改变。所有驱动器模块的主要原理是为电动机提供足够的电流以使其运行。

在这个项目中，我们将使用ULN2003电机驱动器IC。 IC的引脚图如下：

我们使用4个输入端口和4个输出端口。

电路原理图

在上图中，步进电机的红线没有与IC的PIN5连接，该线必须连接到5V。步进电机的颜色代码可能与电路图中给出的颜色不同。因此，在检查正确的信号线后再连接导线。

我们将使用Energia IDE开发环境编写代码。它与Arduino IDE相同，易于使用。用于驱动步进器的示例代码也可以在Arduino IDE的示例菜单中找到。

代码和说明

在我们开始对MSP430进行编程之前，让我们了解一下程序内部的工作流程。我们将使用4步序列方法，因此将有四个步骤来执行一次完整的旋转。将A、B、C和D看作四个线圈。

步骤序号	通电的引脚	通电的线圈
第1步	6和7	A和B
第2步	7和8	B和C
第3步	8和9	C和D
第4步	9和6	D和A

在本篇文章中中，我们将编写MSP430步进电机代码。完整的程序可以在本文末尾处给出，下面将解释几段重要的代码。

步进电机每转的步数为32；因此我们在代码行中写入以下内容：

1. const int STEPS = 32;

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接下来，您必须创建一个实例，在该实例中我们指定了连接步进电机的引脚。

1. Stepper myStepper (STEPS, 6, 7, 8, 9);

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由于我们使用的是Stepper库，我们可以使用以下代码行设置电机的速度。对于35BYJ46步进电机，速度范围在0到200之间。

1. Mystepper.setSpeed(200);

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现在，为了使电机向前移动一步，我们可以使用以下行。

1. myStepper.step(STEPS);

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由于我们有32步和64作为齿轮比，我们需要移动2048（32 * 64 = 2048），以完成一次完整的旋转。现在，上传以下代码，然后根据您的需要更改前进的步数。

代码

本篇文章使用的完整代码如下：

1. #include <Stepper.h>
   
2. const int STEPS = 32;  // change this to fit the number of steps per revolution
   
3. // for your motor
   
4. // initialize the stepper library on pins 6 through 9 or you can use any pins on MSP430:
   
5. Stepper myStepper(STEPS, 6,7,8,9);            
   
6. void setup() {
   
7.                                // set the speed at 200rpm or as you want:
   
8.   myStepper.setSpeed(200);
   
9. }
   
10. void loop() {
    
11.   myStepper.step(STEPS);
    
12. }

复制代码

//按键控制stepper schetch
#include <AccelStepper.h>
// Define step constant
#define FULLSTEP 8
// Creates an instance
// Pins entered in sequence IN1-IN3-IN2-IN4 for proper step sequence
AccelStepper stepper(FULLSTEP, 8, 10, 9, 11);
const int buttonPin = 2;  
void setup() {
  stepper.setMaxSpeed(1000.0);
  stepper.setAcceleration(50.0);
  stepper.setSpeed(200);

pinMode(buttonPin, INPUT);
}

void loop() {
       int reading = digitalRead(buttonPin);  
      buttonState = reading;
      if (buttonState == HIGH)
      {
         stepper.runToNewPosition(0);
         delay(1000);
         stepper.runToNewPosition(500);
         delay(3000);
         stepper.runToNewPosition(100);
         delay(2000);
         stepper.runToNewPosition(0);
       }
  }