步进电机将整个旋转分为多个步骤。这种方式可以实现比传统的直流电机更精确地驱动步进电动机。而且，步进电机（Stepper Motor）可以以单步方式驱动。在快速浏览步进电机数据手册后，我们就可以知道与电机的每一步进对应的度数。有了这些信息，我们就可以精确地旋转步进电机。

28BYJ-48是一种非常便宜的步进电机，通常使用ULN2003A驱动器电路板工作。幸运的是，Arduino平台已经具有内置的步进电机库，使得我们可以使用ULN2003A驱动器板控制28BYJ-48步进电机。在本篇文章中，我们将主要介绍如何使用Arduino Uno开发板控制28BYJ-48。

所需的材料清单：

–  Arduino Nano开发板

–  跳线

–  28BYJ-48步进电机

–  ULN2003A驱动电路板

28BYJ-48步进电机的连接方式

通常，28BYJ-48电动机带有5针连接器，适用于驱动器电路板。驱动器板上有两个电源引脚，分别为GND和VCC。开发板的GND引脚必须连接到Arduino的GND引脚。并且，开发板的VCC引脚连接到Arduino的5V引脚。

重要说明：通过此设置，我们直接从Arduino向电机供电。优点在于，这是为电机供电的最简单的解决方案。但是，如果电机消耗过多功率，则Arduino可能会损坏。如果您使用其他设置，请确保从Arduino汲取的电流不超过300mA。如果需要更多功率，只需在驱动板上使用外部电源即可。

最后，将驱动器板的IN1、IN2、IN3和IN4引脚连接到Arduino。在本文中，使用了Arduino的引脚8至11（IN1 <-> 8、IN2 <-> 9、IN3 <-> 10、IN4 <-> 11）。

示例源代码：

首先，我们包含Arduino平台内置的步进电机库的头文件。然后，我们定义电机旋转一圈所需的步数。对于步进电机，定义该步数可能会非常复杂，因为并不容易得出此值。

例如，您通常可以以不同的模式驱动步进电机，而且它们具有特定的齿轮比。两者都会影响每转的步数。由于我们以所谓的全步长模式（四步控制序列）驱动电机，因此根据数据表，每一步对应于11.25度的旋转。相当于每转32步（360°/ 11.25°= 32）。此外，制造商还为此类电动机指定了64：1的齿轮比。通常，该传动比必须乘以32级。如果更详细地检查28BYJ-48，则实际齿轮比约为63.68395：1。因此，我们将最终步数设置为2038（32 * 63.68395 = 2037.8864）。

接下来，我们初始化步进电机。 Stepper构造函数的第一个参数是步数。其他参数对应于我们用来连接ULN2003A驱动板的Arduino引脚。

在loop函数中，我们开始驱动电机。首先，我们将速度设置为每分钟一转。接下来，我们告诉步进电机执行2038步。由于一转对应2038步，因此电机的轴应在大约一分钟内移动一整圈。接下来，我们将延迟设置为一秒。然后，我们再次做同样的事情。但是这次，我们将速度设置为每分钟6圈，然后将轴朝另一个方向移动（设置负步数）。由于轴现在快了六倍，电动机应在大约10秒（60s / 6 = 10s）内完成一整圈。

1. #include <Stepper.h>
   
2. #define STEPS 2038 // the number of steps in one revolution of your motor (28BYJ-48)
   
3. Stepper stepper(STEPS, 8, 10, 9, 11);
   
4. void setup() {
   
5.   // nothing to do
   
6. }
   
7. void loop() {
   
8.   stepper.setSpeed(1); // 1 rpm
   
9.   stepper.step(2038); // do 2038 steps -- corresponds to one revolution in one minute
   
10.   delay(1000); // wait for one second
    
11.   stepper.setSpeed(6); // 6 rpm
    
12.   stepper.step(-2038); // do 2038 steps in the other direction with faster speed -- corresponds to one revolution in 10 seconds
    
13. }

复制代码

步进电机由ULN2003A驱动板驱动。 板载的LED显示当前控制顺序状态。