在本篇文章中，我们将学习如何使用MPU6050和NodeMCU ESP8266测量倾斜角度。只需将6轴陀螺仪/加速度传感器MPU6050与ESP8266连接即可。加速度计发送X、Y和Z方向的加速度。我们需要将力转换为X、Y、Z的3D角度，以确定传感器的3D方向。使用Blynk云将测得的倾斜角度发送到Blynk应用程序。这样，我们就可以通过物联网监控倾斜位置。

陀螺仪测量沿着X、Y和Z轴旋转的速度或角度位置随时间的变化率。它使用MEMS技术和科里奥利效应（Coriolis Effect）进行测量。陀螺仪的输出以每秒度数为单位，因此为了获得角位置，我们只需要对角速度进行积分即可。

所需的组件

以下是制作此项目所需的组件：

●    Nodemcu ESP8266开发板

●    MPU6050陀螺仪/加速传感器

●    0.96英寸I2C OLED显示屏

MPU6050陀螺仪/加速度传感器介绍

InvenSense公司的MPU-6050传感器在单个芯片中包含MEMS加速度计和MEMS陀螺仪。它非常准确，因为每个通道都包含16位模数转换硬件。因此，它可以同时捕获x、y和z通道。传感器使用I2C总线与Arduino连接。

MPU-6050价格并不贵，尤其是考虑到它同时集成了加速度计和陀螺仪。

MPU6050模块的引脚排列：

MPU-6050模块有8个引脚：

●    INT：中断数字输出引脚。

●    AD0：I2C从地址LSB引脚。这是器件7位从机地址中的第0位。如果连接到VCC，则将其读为逻辑高电平，并且从机地址发生变化。

●    XCL：辅助串行时钟引脚。该引脚用于将其他启用I2C接口功能的传感器SCL引脚连接到MPU-6050。

●    XDA：辅助串行数据引脚。该引脚用于将其他启用I2C接口功能的传感器SDA引脚连接到MPU-6050。

●    SCL：串行时钟引脚。将此引脚连接到微控制器的SCL引脚。

●    SDA：串行数据引脚。将此引脚连接到微控制器的SDA引脚。

●    GND：接地引脚。将此引脚接地。

●    VCC：电源引脚。将此引脚连接到+ 5V DC电源。

三轴陀螺仪：

MPU6050由采用微机电系统（MEMS）技术的3轴陀螺仪组成。如下图所示，用于检测沿X、Y、Z轴的旋转速度。

三轴加速度计：

MPU6050包含采用微机电（MEMS）技术的3轴加速度计。如下图所示，它用于检测沿X、Y和Z轴的倾斜角度。

ESP8266和MPU6050的倾斜角度监控器的电路连接：

以下是MPU6050陀螺仪/加速度计与NodeMCU ESP8266连接的电路图。该电路可以组装在面包板上。

MPU6050和OLED显示屏均为I2C模块。因此，我们只需2条线即可将它们与NodeCMU连接。两个模块的SDA引脚都连接到NodeMCU ESP8266的D2，SCL引脚连接到ESP8266的D1。为两个模块提供3.3V电源。

设置Blynk IoT应用程序以进行角度监测

Blynk是一个运行在Android和IOS设备上的应用程序，可使用智能手机控制任何基于IoT的应用程序。它允许您为物联网应用程序创建图形用户界面。在本文中，我们将设置Blynk应用程序，以使用NodeMCU ESP8266通过Wi-Fi监视MPU6050角度。

从Google Play商店下载并安装Blynk应用程序。 iOS用户可以从App Store下载。安装完成后，使用您的电子邮件ID和密码打开应用程序并登陆。

现在，按照下面的照片设置完整的Blynk应用程序。

因此，创建gauge和值显示。成功创建项目后，返回设置并单击“发送电子邮件”。您将在注册邮件中获得一个身份验证ID。保存身份验证ID。您将需要在代码中输入此内容。

源代码/程序

下面给出了将MPU6050与ESP8266连接的源代码/程序。我们将需要很少的库来编译代码。请从下面的链接下载库并将其添加到Arduino库。

●    Adafruit_SSD1306库

●    Adafruit_GFX库

●    Blynk ESP8266库

确保在代码中进行以下更改。更改wifi SSDI和密码。同时更改Blynk身份验证令牌。

输出结果

因此，代码上传后，您可以单击串口监视器以检查输出。 您需要倾斜MPU6050陀螺仪/加速计以检测X、Y和Z轴的角位置。 在OLED显示器上也可以观察到相同的倾斜角度。

由于ESP8266已连接到互联网，因此ESP8266将开始将数据发送到Blynk应用程序。 您可以打开串口监视器并检查状态，如下所示。

现在，您也可以在Blynk应用程序上查看状态。 Blynk应用程序将开始显示变化的X、Y和Z角度。

你好，请问有源代码吗

你好，请问有源代码吗

你好，请问有源代码吗

希望看看滤波查询  解析数据不难